Muzeum Historii Ziemi Kamieńskiej powstało 23 czerwca 2006 r. wraz z otwarciem ekspozycji w kapitularzu katedralnym, prezentującej zabytki znalezione na strychu krużganków. Formalnie powołane zostało do życia przez Radę Miejską w Kamieniu Pomorskim 26 czerwca 2009 r. Siedzibą Muzeum jest, oddany do użytku w 2015 r., budynek znajdujący się na tzw. Kwartale Dominikańskim w bliskim sąsiedztwie Osiedla Katedralnego. W 2021 r. otwarta została wystawa multimedialna "Kamieński kondensator - dziedzictwo światowego odkrycia Ewalda Georga von Kleista" dziekana kamieńskiej kapituły katedralnej i odkrywcy zasady działania kondensatora elektrycznego. Ekspozycja ta jest prezentowana w zabytkowym, pochodzącym z II połowy XVII w., dworze dziekana (zwanym dworem Kleista) zlokalizowanym na Osiedlu Katedralnym oraz na parterze głównej siedziby Muzeum. 

Na zbiory MZHK składają się bezcenne zabytki jak m.in.: skarby z epoki brązu, rękojeść noża Wikingów z X wieku, średniowieczne naczynia tzw. grapeny czy unikatowy złoty sygnet pieczętny Mikołaja Bocka von Schippenbeila, biskupa chełmińskiego i kamieńskiego żyjącego na przełomie XIV i XV wieku.

Oprócz nich w Muzeum znajduje się także wiele innych eksponatów. Wśród nich wymienić możemy: liczne zabytki archeologiczne będące efektem prac prowadzonych na terenie miasta lub pozyskiwane i przekazywane przez członków kamieńskiego Stowarzyszenia na Rzecz Ratowania Zabytków im. św. Korduli, niezwykle cenne szklane negatywy prezentujące niemiecki Kreis Cammin z początków XX wieku autorstwa pioniera kamieńskiej fotografii Adolfa Bartelta, butelki z przedwojennego browaru rodziny Voerkeliusów, fotografie pokazujące powojenny Kamień czy wstęgę z otwarcia 9 maja 1969 r. odbudowanego ze zniszczeń wojennych Ratusza Staromiejskiego.